동일한 점 구름 집단 두 개를 매칭시키는 부분은 ICP 알고리즘으로 진행하였는데, 작은 점 구름 집단 A가 큰 점 구름 집단 B에 속하는 경우와 같이 두 점 구름 집단의 크기가 상이한 경우에는 어떤 알고리즘을 참고하는 것이 좋을까요?